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智能浮现制图

具身智能创业，要作念苹果，而不是安卓。

文｜邱晓芬

裁剪｜苏建勋

不论是刚刚收尾的 WAIC（寰宇东谈主工智能大会），照旧本周要开幕的 WRC（寰宇机器东谈主大会），如安在展会上识别一个机器东谈主的真实实力？

具身智能公司"千寻智能"的荟萃独创东谈主高阳，提供了这样几个 tips：

对于堪称能叠穿戴的机器东谈主，你可以尝试把穿戴团成一团，温情丢在桌上，不雅察它是否能连接完成动作；或者是再给它裤子、外衣，看它能否具备跨品类的泛化智商；

在机器东谈主操作时，可以不雅察其动作是否阔气丝滑畅通，而不是一卡一卡，这代表了念念维和动作的衔尾性……

给咱们建议交流的高阳，是现时具身智能领域炙手可热的创业者之一——从好意思国加州大学伯克利分校博士毕业后，他选拔归国成为清华大学交叉信息接洽院助理教诲。

2023 年，他又与前珞石机器东谈主 CTO 韩峰涛一齐，创办了具身智能公司千寻智能——韩峰涛硬件教养丰富，过往操盘过数万台机器东谈主量产出货，高阳则有 AI 的接洽基础，学术和产业界的搭配，使得千寻智能成为这波具身智能波浪里确当红公司。

设立 19 个月的时期里，他们累计融资超 10 亿东谈主民币。资方名单中，有华为哈勃、京东、宁德期间、顺为成本等等。

从高校的"象牙塔"迈入交易寰宇，高阳也要直面刻板印象对"科学家创业"的偏见，但他并不躲藏。

"科学家创业，某种进度上并不靠谱"，在他看来，科学家是追求真义、酷爱驱动的责任，而创业则着意于交易凯旋。"我在不休承认我方的局限性，我知谈我不擅长什么，尝试去弥补"。

高阳将创业譬如为"一种游戏"，而那些与投资东谈主、客户的交流，齐是游戏里升级打怪的进程。他见过上百位投资东谈主，运转的时候由于期间西宾得太晦涩，"把东谈主讲睡着了"，但高阳能在得到响应后飞速调遣，"当今和投资东谈主打交谈就变得更练习了，这是我可爱的成长的进程。"

在这位年青创业者的办公室里——他的电脑骄气器上还贴着卡皮巴拉小公仔，高阳与《智能浮现》交流了他从科学家转到创业者的心路历程，以及对于具身智能期间旅途的一些成见，以下是交流实录（略经摘编）

作念具身智能领域的苹果，不是安卓

智能浮现：机器东谈主领域，你和韩总的对搭档算是一个可以的组合：一位是软件主义的科学家，一位是硬件教养很足的企业家。你那时挑选合资东谈主的圭臬是什么？

高阳：我那时想了蛮久的，对于具身智能到底应该怎样去卖给客户。我到今天为止一个相比 obvious 的论断是，得作念软硬一体，得作念具身智能领域的苹果，不可作念安卓。

因为期间初期，跨推行智商一定是相比弱的，把软件和硬件一齐作念好，在无数的行业初期齐是这样的。比如个东谈主电脑最运转，像 IBM，它作念硬件也作念软件，可能过了三四十年，群众才逐步软硬去单干。

我我方作念软件作念的许多，但硬件基本莫得作念过，是以我以为把硬件和软件两方面齐作念得很强，在这个企业的前 30 年特地紧要。

另一方面，其实许多作念硬件的东谈主不拥抱变化，或者说他们没特地志到变化。关联词韩总在相等早的时候就意志到这个变化，跟我是意象一块去了。

智能浮现：您 2023 年是看到了什么，才有了这种机器东谈主创业的想法？

高阳：主若是看到 ChatGPT 对于学习范式的滚动。蓝本 ChatGPT 出来之前，我我方齐不信 openAI 天天搞的这些玩意儿，包括 Berkeley 许多很 senior 的教诲齐以为这是扯淡，关联词就直到他们作念出来了 GPT-3.5，咱们就反念念了一下，以为我方之前想错了。你顺这个逻辑去推演，具身智能它是一个势必的气候，只是需要一定的时期。

智能浮现：你们 2023 年就决定机器东谈主一定是软硬一体的，关联词当今也有头部机器东谈主公司对大脑依然是疏远的，您怎样看？

高阳：头部公司有他我方的逻辑，他的逻辑在于，他相等擅长去作念硬件，靠卖给造就客户仍是能活得很好，可以通过这个上市了。他最好的 solution 即是，先踏实造就商场，不要被别东谈主抢了，因为当今有许多其他公司在尝试去作念这一块生意。等上市之后，他逐步去作念别的事情，一个公司很难同期作念许多事情，尤其是当造就商场仍是有了浓烈的竞争。

智能浮现：如果我作念一个非东谈主型的硬件，它是一个新样式的推行，这内部会不会有只作念推行的公司的成漫空间？

高阳：推行的设想跟 AI 的需求是强推断的。我举个例子，我作念了一个推行，比如我伸长胳背的时候，逆解失败了，导致我拿不到桌上这个东西，这种问题很常见，如果不把这个硬件和 AI 荟萃开辟的话，你是莫得办法意志到这个问题的。

智能浮现：如果只是从这个行业来看，它的商场空间容纳不下等二个这种公司了？

高阳：我以为很难容纳。

从科学家到作念料理，是一种"游戏"

智能浮现：那时吴翼真挚让你从 Berkeley 记挂的时候，你就规画创业，我铭刻你也曾提到，你觉获得来作念科研会更有挑战？

高阳：那时即是想归国作念接洽，那时候莫稳健今这种期间变革的契机。那时我另一个选拔是，在好意思国去大厂内部作念 research engineer。但那种道路即是别东谈主给你 plan 好了，就这样少许点事，你把它作念好就行了。

关联词作念教诲的话，相等于实验室可能刚运转，什么东西齐莫得，也莫得东谈主，你要把通盘东西齐从新 build 起来，是从 0 到 1 的挑战。是以我大概是从 2023 年后半年运转创业，那时候是我归国的第三年傍边。

智能浮现：我嗅觉你不单是在科研的角度去接头事情，好像是从 business 的角度去念念考。

高阳：对于怎样把期间作念到让每个东谈主去使用，我相等感酷爱，是以我就运转去念念考交易层面上，怎样能把机器东谈主作念好，然后再推导出来要软硬一体，然后再去选拔谁跟我一齐来创业。

智能浮现：您为什么认为料理是一种期间？因为期间会相比一板三眼，相比理性，关联词料理亦然有一些理性的要素。

高阳：料理不是一个严格风趣上的期间，它可能是期间和艺术之间的中间的情景，关联词料理是有迹可循的，关联词又不像理工科相同只消 follow 这一套就没问题了，它照旧需要一些灵机应变的处所。

智能浮现：您之前提到，科学家创业不是特地靠谱。那你我方去彭胀的时候，怎样去补充起这些特等的智商？

高阳：我先讲一下为啥不靠谱。科学家追求真义，是酷爱驱动的责任。关联词创业的话，最紧要主义是作念出来一个产物，许多时候不是关乎于真义，而是关乎怎样去工作好客户，不同客户可能有许多不相同的需求方针和维度。

在这个进程之中，你要用公司的样式去达到这个主义，内部也有许多专科的期间，比如怎样去搭建团队、把这个公司看成念一个成长的东谈主去培养。

我细目不可说我 100% 会凯旋，只可说我在不休去承认我方的局限性。我知谈我不擅长什么，然后我再尝试去弥补。

智能浮现：具体到您个东谈主，您即是怎样完成科学家身份到创业者身份的滚动？

高阳：我以为即是承认我方的局限性，去开下学习创业这一套，去用交易公司的凯旋去 drive 通盘这个词东西，而不单是是对真义的探索。

智能浮现：你享受这个进程吗？

高阳：我以为我还挺享受的，它是一个挺特地念念的游戏，也有许多 lesson。其中一个 lesson 即是，我最运转跟投资东谈主讲的偏事实向，我讲的很精准，关联词群众很困，很败兴。

然后我意志到好像不可这样讲，需要用一个愈加形象纯确切式样去给他们讲赫然。类似于这种 lesson 有许多。

智能浮现：这个进程你也享受？

高阳：客不雅寰宇里，这是我所需要完成的。只消我想作念好这件事情，我就得履历。

智能浮现：你见了些许投资东谈主？你有统计过吗？

高阳：没统计过，但可能有一两百个，然后每一个东谈主，你齐得给他们讲一讲。

智能浮现：这个进程中，你会如何不休修正我方和投资东谈主战争的式样？

高阳：我以为响应相等紧要，不然你不知谈我方什么方面作念的不好。当今和投资东谈主打交谈就变得更练习了，这是我可爱的成长的进程。

智能浮现：你以为这对于你来说，会是一个相比大的挑战吗？

高阳：我以为还好，它可能就像任何一项期间相同，它只不外是一个特殊的期间。

判断 VLA 锐利的诀要：躬行去感受

智能浮现：当今这个阶段，用 Transformer 作念预考察仍是是共鸣，但不知谈在各家工程化的后期，效力会有彰着的崎岖之分？

高阳：我以为即是您可以去 WRC 现场看一看，可能理陈说了千千万，群众还得我方去体验一下。比如，你能不可跟它有一些交互？你把穿戴团一团扔给他，看机器东谈主能不可从新叠好。

智能浮现：这可以成为咱们看机器东谈主看展的一个交流。

高阳：因为机器东谈主是一个很雄壮的系统，是以你很难搞明晰谁更好。我以为即是最好步调即是你我方去体验，望望各家的模子到底颖异啥。

智能浮现：群众本年齐在说 VLA，怎样去判断各家 VLA 效力的锐利 ?

高阳：一个是算法。比如有一些 VLA 莫得办法去分罢黜务，像千寻的 VLA 有一个快慢系统，可以把动作作念得很畅通，莫得快慢系统的机器东谈主，动作就会生硬、卡顿。

另一方面是数据。大模子需要破钞许多数据去考察，咱们我方作念的模子会用互联网上的东谈主类视频数据进行预考察。而一些 VLA 无法在东谈主类的视频上作念预考察，性能就会相比差一些。

从期间角度来讲即是这两点。算法有什么样的特色，用什么样的数据去考察，数据的清洗处理配比，这些齐会影响效力。

如果从不雅感来讲，即是机器东谈主能作念多复杂的任务。比如，有一些模子只可作念相比浅易的任务，咱们叫 pick and place。关联词像千寻的模子，就可以作念复杂如叠穿戴的动作，你可以跟他进行一些滋扰，他可以完成得相等好。

智能浮现：千寻的 Spirit v1 的 VLA 模子，是基于您蓝本的那两项接洽（ViLa 和 CoPa）养殖出来的吗？

高阳：不仅是那两项，是许多接洽演化出来的，包括 one two VLA，齐是在千寻的模子内部作念了一些工程化。

智能浮现：你们的 one two VLA，跟一般的 VLA，不同点是什么？

高阳：如果你跟他说稍稍复杂少许的事，比如把手机放抽屉里，可能需要三个样貌——手机提起来、掀开抽屉放进去、再关上。一般的 VLA 作念不了，one two VLA 就可以我方去有规画，什么时候把任务阐发成更小的任务，然后去完成，关联词如果你跟它说一个很浅易的任务，它就不会连接去阐发。

智能浮现：您之前有一个判断，认为四年之后会到 Robot GPT3.5 的阶段。这个阶段，它有什么样的特色？

高阳：Robot GPT3.5这个阶段，基本上你跟他说任何的事情，他有七豪迈齐能给你完成，比如说进家庭，去门外给我拿瓶水。但他可能不是 100% 的时候齐 work，可能只消 70%。

智能浮现：当今行业针对 VLA 道路，也作念出了许多的反念念，您认为它可纠正的的部分还有哪些？

高阳：我欢喜陈建宇（星动纪元独创东谈主）之前说的，VLA 中的" L "的部分的确当今太多了，因为这个模子其实不需要交融那么复杂的话语。VLA 在具体的期间上如实还有许多可以种植的空间。

智能浮现：那具体怎样种植？

高阳：落到实处的话，其实有许多方面。在数据层面，比如如何更好愚弄互联网上的东谈主类视频数据。因为当今机器东谈主仍是粗俗愚弄的是互联网图文数据，关联词千寻智能仍是在愚弄互联网东谈主类视频的数据，因为东谈主类视频直不雅上和机器东谈主作念的任务是推断的。

其次，用遥操作数据如何对 VLA 进行络续有用的监督微调，如何让 VLA 在物理寰宇进行强化学习？因为监督微调是东谈主类给他蕴蓄数据，强化学习是机器东谈主我方进行的。

其次，在架构层面上，就像陈真挚提到的，如何把 L 减得更少，还有，动作的 tokenizer 怎样设想得更好，这亦然可以不休去探索和革命的。

智能浮现：快慢系统也算是咱们草创的期间点吗？这个是什么时候完成的？

高阳：对，这个大概 4 个月前。

智能浮现：快慢系统作念出来之后，比如动作上，它会有哪些相比大的种植？

高阳：你看有一些机器东谈主作念事情的时候，一卡，一卡，即是因为模子莫得快慢系统。

像咱们阿谁模子，咱们叠穿戴有一步是甩一下，这个动作要很快，如果不快，这个穿戴根柢甩不起来，你一停的话它就莫得阿谁劲。

智能浮现：今天群众还在究诘寰宇模子，在千寻智能的研发疆城里，有接头到这个吗？

高阳：我以为寰宇模子的成本，的确是相比高的。当下具身智能对于寰宇模子的考察莫得那么进攻，但我以为临了它一定是需要的，它是 RL（强化学习）里不可或缺的一环。咱们现阶段对于寰宇模子有一些小规模的考察和使用，但莫得特地大规模。

智能浮现：分层的旅途，您以为可行吗？

高阳：我以为分层临了是要被淘汰的。相等于，你用东谈主类的灵巧，把这个任务阐发到更小。分层的式样，可能在一些任务上短期的效力还可以，但永远来讲一定是不 scalable 的，因为每作念一个新的任务，齐要手工去作念一些事情。关联词如果是端到端的话，就相等于你只消给模子补凑数据就可以了。

智能浮现：在您的视线里，机器东谈主领域还有哪些非共鸣缺口？

高阳：我的脑子内部有许多我我方闭环的东西，关联词比如视察器的紧要性、机器东谈主第一波落地场景还有许多非共鸣。包括 VLA 算法亦然正在一个高速发展的进程，关联词基本框架仍是定下来，算法的一些细节还在快速的发展。

大规模数采工场，现阶段价值不大

智能浮现：您怎样看当今一些机器东谈主公司建数采工场的气候？会不会存在一个问题是，这家采的数据不一定能用到另外一家的不同硬件上？

高阳：我以为大规模的数采工场，在当今这个阶段是莫得太大价值的，主要的原因是因为，群众的机器东谈主样式还在不休变化，机器东谈主样式变了，之前的数据就没办法 100% 迁徙，它会打相比大的扣头。

另一方面，按咱们我方这个算法来讲，你其实不需要那么大规模的数采工场，我以为最紧要的事情是把预考察作念好，其次才是数采。我觉顺应今可能有少许点本末倒置。

智能浮现：我嗅觉好像也有一些厂商把这种看成念交易模式？

高阳：我以为它短期的确是可以有一定的交易收入。好意思国许多作念东谈主工智能的公司，他们是东谈主力太贵，莫得办法建数采工场，是以他们会买一些数据。关联词永远来讲，我以为这个模式我以为很难成效，因为跨推行的艰难还没措置。

智能浮现：关联词他们买的这些数据，用在我方不适配的推行上，这些数据还有价值吗？

高阳：有价值，关联词会打个扣头。

智能浮现：嗅觉当今机器东谈主的 demo 有些同质化，为什么齐是比如叠穿戴、开电器门的场景？

高阳：率先，叠穿戴是一个群众公认的最难的任务，因为穿戴的样貌白云苍狗，你很难去给它预编程，其实从 Demo 里你就能看出来群众模子智商的区别，是以群众相比可爱作念这个。

然后，开雪柜、洗衣机门，群众在平日生存里会有这种任务，就可以让群众 imagine future。

智能浮现：你们互联网的数据大概会占些许？不同的数据，各自的作用是什么？

高阳：按量算的话，95% 以上。互联网数据短长常粗俗的场景，它起到预考察的作用，主要的风趣即是提供数据种种性，学术上来讲即是但愿模子泛化。泛化的本质原因即是，机器东谈主见过的数据阔气种种。

作念遥操的话，相等于把泛化性和物理寰宇的精准操作一语气起来。因为机器东谈主只看别东谈主作念，我方没作念过，就很难去作念任何事情，摇操作是提供精准性。

智能浮现：泛化怎样体现呢？

高阳：比如说机器东谈主拿了我的手机，我的是折叠机，但蓝本考察的是用 iPhone，它可以毋庸去蕴蓄折叠机的数据，就能够去识别它的样式、分量。

智能浮现：这种机器东谈主领域盛大的泛化性发扬如何？

高阳：照旧相比低级的阶段。关联词咱们发现用了互联网数据之后，机器东谈主的泛化性种植率还短长常大的，比如你换了一个物体，能有 60%-80% 的种植。临了预考察和摇操作数据混在一齐，两者会相互匡助。

从自动驾驶到机器东谈主的"伯克利四子"

智能浮现："伯克利四子"，你们四位接洽主义和配景齐很类似，那具体在接洽念念路上有哪些各异点？

高阳：陈建宇真挚是 MPC，他刚归国的时候作念的是 safety RL，即是死心论，他自后运转作念东谈主形机器东谈主，对于行走、跑步。

我我方更多是偏操作类型的，用机器东谈主的手进行干活什么的，是师法微褪色强化微调这个体系。

许华哲真挚他主要作念的更多是 3D policy，即是比如通过点云，去作念一些操作和识别，比如它的 DP3，即是通过 3D 相机拍摄场景去杀青操作。

智能浮现：你们擅自会比对，谁的主义会更接近结尾吗？

高阳：群众齐是解放的去选拔接洽的主义，每个东谈主的想法细目照旧有一些区别。学术上，我以为很难去劝服相互。

智能浮现：那你们擅自会去交流料理这件事情吗？

高阳：群众刚成为教诲或者刚刚创业的时候，齐会面对料理上的学习进程，这些咱们交流的许多。

智能浮现：印象潜入的一次交流，你们四个得出了什么料理上的论断？

高阳：我铭刻有一次我跟许华哲究诘，他们是怎样招东谈主的，咱们是怎样招东谈主的，相互吐槽以为招到特地好的东谈主很阻难易。以及咱们也会究诘怎样口试别东谈主。

智能浮现：Deepseek 招东谈主的逻辑是，团队里会有盛大年青的变装，你们亦然类似的逻辑吗？

高阳：LM 和 VLM，和 Robotics 照旧不太相同，关联词基本的画像可能齐是相连年青的、相比理智的，无意不见得有那么多的责任教养。其实咱们需要的东谈主并不是许多，但咱们需要相比强的东谈主。

智能浮现：强，怎样交融？

高阳：相比典型的画像是，相比好的学校的硕士或者博士毕业。他可能在 Robotics 领域发表过几篇论文，但并莫得在公司里责任过，关联词仍是有过 research 的教养。

智能浮现：为什么不需要有很强的责任教养？是因为你我方也曾在公司责任过的体验不太好吗？

高阳：并不是，只是因为机器东谈主的期间变化太快了。对于算法岗，如果是公司里责任三五年，那么他可能是更久之前读的书，阿谁时候的期间和当今细目齐备不相同，他所受的造就和当今咱们需要的东西可能就不是特地匹配了。咱们需要年青东谈主，是因为他在当下战争到的期间即是最前沿的。

智能浮现：从你们四位的配景上来说，齐是从蓝本自动驾驶疆城迁徙过来的。从大的逻辑上来看，自动驾驶和机器东谈主领域，类似的部分、以及后期需要你作念增量的部分，差异是什么？

高阳：类似的部分是，这两个问题的本质是相似的，齐是说我看到了一个场景，要作念出一个动作，然后这个动作要么即是，机器东谈主往前走了或者捏了东西，或者即是自动驾驶车往前走了或者刹车。

但这两个领域也有许多不相同的点，比如，自动驾驶的推行是 ready 的，不需要造，有二三十家车企能把汽车造得很好。关联词东谈主形机器东谈主推行仍然是处在高速发展的阶段。

还有，自动驾驶的安全性条目极高，关联词东谈主形机器东谈主相对而言，某些场景的安全性条目莫得那么高，它的场景失实容忍度会更高许多。

end

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